任务调度方法概述

FreeRTOS 主要提供两种任务调度算法：

• 基于优先级的抢占式 (pre-emptive) 调度算法：可选择使用或不使用时间片。
• 合作式调度 (co-operative) 算法

调度方式与配置参数对比

在 FreeRTOS 中，可以通过配置宏定义来选择不同的调度方式：

• 抢占式 (使用时间片)
  • 宏定义参数及取值：
    • configUSE_PREEMPTION = 1
    • configUSE_TIME_SLICING = 1
  • 特点：基于优先级的抢占式任务调度，同优先级任务使用时间片轮流进入运行状态 (默认模式)。
• 抢占式 (不使用时间片)
  • 宏定义参数及取值：
    • configUSE_PREEMPTION = 1
    • configUSE_TIME_SLICING = 0
  • 特点：基于优先级的抢占式任务调度，同优先级任务不使用时间片调度。
• 合作式
  • 宏定义参数及取值：
    • configUSE_PREEMPTION = 0
    • configUSE_TIME_SLICING = 任意
  • 特点：只有当运行状态的任务进入阻塞状态，或显式地调用要求执行任务调度的函数 taskYIELD()，FreeRTOS 才会发生任务调度，选择就绪状态的高优先级任务进入运行状态。

使用时间片的抢占式调度方法

FreeRTOS 基础时钟的一个定时周期称为一个时间片 (time slice)，默认值为 1ms。

当使用时间片时，在基础时钟的每次中断里会要求进行一次上下文切换 (context switching)。函数 xPortSysTickHandler() 就是 SysTick 定时中断的处理函数。

相同优先级的任务轮流使用时间片。

SysTick 定时中断处理函数：

void xPortSysTickHandler( void )
{   /* SysTick 中断的抢占优先级是15，优先级最低 */
    portDISABLE_INTERRUPTS();   // 禁用所有中断
    {
        if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE ) // 增加 RTOS 嘀嗒计数器的值
        {
            /* 将 PendSV 中断的挂起标志位置位，申请进行上下文切换，上下文切换在 PendSV 中断里处理 */
            portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
        }
    }
    portENABLE_INTERRUPTS();    // 使能中断
}

void xPortSysTickHandler( void )
{   /* SysTick 中断的抢占优先级是15，优先级最低 */
    portDISABLE_INTERRUPTS();   // 禁用所有中断
    {
        if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE ) // 增加 RTOS 嘀嗒计数器的值
        {
            /* 将 PendSV 中断的挂起标志位置位，申请进行上下文切换，上下文切换在 PendSV 中断里处理 */
            portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
        }
    }
    portENABLE_INTERRUPTS();    // 使能中断
}

在这里我们可以看到，SysTick 中断本身并不直接执行上下文切换，而是通过操作 NVIC 寄存器 (portNVIC_INT_CTRL_REG) 来挂起 PendSV 中断，这是一种非常典型的解耦设计。

在 cube mx 里可以看到，系统滴答定时器中断和挂起中断的优先级都被设置为了 15，说明 freertos 的任务优先级总是低于系统中断优先级。

任务运行时序图解析 （带时间片的抢占式调度）

时序过程拆解

我们可以把 t1 到 t8 的过程看作是一部微观的系统运作纪录片 ：

• t1 – t2：只有 Idle Task（空闲任务）处于就绪态，因此它独占 CPU 运行。Task1 和 Task2 都处于阻塞态（比如正在执行 vTaskDelay）。
• t2：Task1 的阻塞条件解除（例如延时结束），进入就绪态。因为 Task1 的优先级高于 Idle Task，它立刻抢占了 CPU 开始运行。此时 Idle Task 被迫让出 CPU，变为就绪态（水平虚线）。
• t3：Task1 主动进入阻塞态（例如调用了延时函数，或等待信号量）。此时就绪列表中只有 Idle Task，于是 Idle Task 恢复运行。
• t4：Task1 再次解除阻塞，重新抢占 CPU 运行。
• t5 ：在 Task1 正在运行的中途，高优先级任务 Task2 的阻塞条件解除。此时触发了我们在上一节提到的 SysTick 或硬件中断，系统立刻执行上下文切换。Task1 被无情打断，被迫退回到就绪态等待（蓝色虚线），Task2 抢占 CPU 开始运行（红色矩形）。
• t6：Task2 执行完毕它当前周期的工作，主动调用阻塞函数进入等待。系统重新在就绪列表中寻找最高优先级任务，也就是刚才被打断的 Task1。Task1 从 t5 时刻保存的断点处继续往下运行。
• t7 – t8：Task1 再次进入阻塞态，系统再次将 CPU 交给 Idle Task。

不使用时间片的抢占式调度方法

与使用时间片的模式（在每个 SysTick 中断里都请求上下文切换）不同，不使用时间片的抢占式调度算法触发任务调度的条件更为苛刻。它只在以下两种特定情况下才会进行任务调度：

• 抢占发生：有更高级别的任务进入就绪状态时。
• 主动让出：运行状态的任务进入阻塞状态或挂起状态时。

优缺点分析：

因为去除了 SysTick 级别的周期性强制切换，进行上下文切换的频率比使用时间片时低，从而可降低 CPU 的负担。但是，对于同优先级的任务可能会出现占用 CPU 时间相差很大的情况。

合作式任务调度方法

使用合作式任务调度方法时，FreeRTOS 不主动进行上下文切换。而是运行状态的任务进入阻塞状态，或显式地调用 taskYIELD() 函数让出 CPU 使用权时才进行上下文切换。

由于任务不会发生抢占，所以也不使用时间片。

函数 taskYIELD() 的作用就是主动申请进行一次上下文切换。

任务运行时序图解析（合作式任务调度）

由于系统不会强制剥夺当前任务的执行权，高优先级任务即使已经满足了运行条件，也必须耐心等待当前任务主动交出 CPU。

以下是各时间节点的详细动作拆解：

• t1时刻：低优先级的 Task1 处于运行状态。
• t2时刻：中等优先级的 Task2 满足了运行条件，进入就绪状态（对应蓝色的水平虚线），但由于是合作式调度，它不能抢占 CPU。此时 Task1 不受影响，继续执行。
• t3时刻：即使是最高优先级的 Task3 进入了就绪状态（对应红色的水平虚线），它同样不能抢占 CPU。此时系统中有两个更高优先级的任务在“排队”等待。
• t4时刻：这是一个关键的转折点。Task1 在其代码逻辑中，显式地调用了函数 taskYIELD()，主动申请进行一次上下文切换。调度器在此时介入，评估就绪列表，并将 CPU 使用权分配给了当前优先级最高的 Task3。
• t5时刻：Task3 运行了一小段时间后，可能因为调用了延时函数或等待某个信号量，进入了阻塞状态。调度器再次触发，将 CPU 的使用权交给了当时处于就绪状态的 Task2。
• t6时刻：Task2 执行完毕其当前的工作，也进入了阻塞状态。此时，高优先级的任务都在挂机，Task1 终于又获得了 CPU 使用权，从 t4 时刻让出 CPU 的断点处继续向下运行。

拓展

调用 osDelay 函数

当调用 osDelay（或者 FreeRTOS 原生的 vTaskDelay）时，该任务会立刻交出 CPU 的使用权，进入 阻塞状态 (Blocked state)。

状态流转的全过程

在底层，这个动作会引发一系列连贯的系统行为：

1. 移出就绪链表：调用延时函数后，调度器会将这个任务从当前的“就绪列表 (Ready List)”中摘除，并计算出它的唤醒时间，然后将其挂载到“延时/阻塞列表 (Delayed List)”中。
2. 触发上下文切换：因为当前任务不能继续运行了，系统会立刻触发一次任务调度（通常是通过触发 PendSV 中断），从当前处于就绪状态的任务中挑选优先级最高的一个，把 CPU 移交给它。
3. 彻底休眠：在设定的延时时间到达之前，该任务保持阻塞状态。
4. 后台计时与唤醒：系统的每一次基础时钟中断（SysTick）都会在 xTaskIncrementTick() 中检查延时列表。当发现该任务设定的时间片到期时，RTOS 会自动把它从阻塞列表移回 就绪状态 (Ready state)。
5. 抢占或等待：一旦回到就绪状态，如果它的优先级高于当前正在占用 CPU 的任务（且系统开启了抢占式调度），它就会立刻抢夺 CPU，重新回到 运行状态 继续执行延时函数之后的代码；如果优先级不够，保持在就绪列表里排队等待。

相关函数

任务相关

xTaskCreate()：创建任务并以动态方式分配内存。

xTaskCreateStatic()：创建任务并以静态方式分配内存。

vTaskDelete()：删除任务。

如果要删除的是任务自己，那么必须在退出死循环之后、退出任务函数之前调用。freertos 会自动释放内核动态分配的空间。

请注意，使用静态分配创建的任务、任务内部由用户代码分配的内存不会被 freertos 自动释放，需要用户手动释放。

vTaskSuspend()：挂起任务。

vTaskResume()：恢复被挂起的任务。

任务调度器相关

vTaskStartScheduler()：开启任务调度器。

vTaskSuspendAll()：挂起任务调度器，但不禁止中断。调度器被挂起后，不再进行上下文的切换。

xTaskResumeAll()：恢复任务调度器，但不恢复那些通过vTaskSuspend挂起的任务。

延时与调度函数相关

vTaskDelay：延时指定的节拍数，具体时间取决于时间片长度。

vTaskDelayUntil：延时指定的节拍数并进入阻塞状态，用于精确延时的周期性任务。

vTaskDelay和vTaskDelayUntil 的区别在于，vtaskdelay 延迟时间从调用的那一刻开始计算，而 vtaskdelayuntil 是从上一次调用时开始计算的。

假设我们希望一个任务严格按照每 10ms 执行一次的频率运行,任务逻辑执行花费 2ms，调用 vTaskDelay(10)。下一次唤醒是在 2ms + 10ms = 12ms 之后。这就已经偏离了 10ms 的初衷。如果调用之前被其它任务中断、抢占，会偏离更长时间。

除此之外，两者的调用方式也不同。vTaskDelayUntil 需要一个外部指针记录上次调用节拍数：

void vGameLoopTask( void * pvParameters )
{
    // 1. 声明一个变量，用于保存任务上一次离开阻塞状态（被唤醒）的时间
    TickType_t xLastWakeTime;
    
    // 2. 定义任务的绝对执行周期。
    // pdMS_TO_TICKS 宏可以将毫秒转换为系统 Tick 数（假设 configTICK_RATE_HZ 为 1000）
    // 16ms 约等于 60 FPS 的刷新率
    const TickType_t xFrequency = pdMS_TO_TICKS( 16 );

    // 3. 重点：在进入无限循环之前，必须用当前的系统时间初始化 xLastWakeTime
    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();

    for( ;; )
    {
        /* 这里是你的核心逻辑代码 (耗时可能是不固定的) */
       
        // 4. 调用绝对延时函数。
        // 系统会自动计算：距离上次唤醒 (xLastWakeTime) 是否已经过去了 xFrequency 个 Tick。
        // 如果还没到，任务就进入阻塞状态等待；如果已经过了，任务就不会阻塞。
        // 注意：在函数内部，xLastWakeTime 的值会被自动更新为下一次的预期唤醒时间，无需我们手动累加。
        vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
    }
}

void vGameLoopTask( void * pvParameters )
{
    // 1. 声明一个变量，用于保存任务上一次离开阻塞状态（被唤醒）的时间
    TickType_t xLastWakeTime;
    
    // 2. 定义任务的绝对执行周期。
    // pdMS_TO_TICKS 宏可以将毫秒转换为系统 Tick 数（假设 configTICK_RATE_HZ 为 1000）
    // 16ms 约等于 60 FPS 的刷新率
    const TickType_t xFrequency = pdMS_TO_TICKS( 16 );

    // 3. 重点：在进入无限循环之前，必须用当前的系统时间初始化 xLastWakeTime
    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();

    for( ;; )
    {
        /* 这里是你的核心逻辑代码 (耗时可能是不固定的) */
       
        // 4. 调用绝对延时函数。
        // 系统会自动计算：距离上次唤醒 (xLastWakeTime) 是否已经过去了 xFrequency 个 Tick。
        // 如果还没到，任务就进入阻塞状态等待；如果已经过了，任务就不会阻塞。
        // 注意：在函数内部，xLastWakeTime 的值会被自动更新为下一次的预期唤醒时间，无需我们手动累加。
        vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );
    }
}

xTaskGetTickCount：返回当前滴答信号计数值。

xTaskAbortDelay：终止一个任务的延时，并使其立刻处于就绪状态。

taskYIELD：请求进行一次上下文切换。

1. 因为我正打算做一个STM32的游戏机，所以才会举这个例子（ ↩︎