SYS.CURSOR_LOC
[ X:0000 Y:0000 ]
SYS.LOCAL_TIME
[ 00:00:00
]
[特效配置]
一个任务就是实现某一功能的一个函数，任务内部一般有一个死循环结构，任何时候都不允许退出。只有当一个任务功能结束，确实需要它结束自己时，才可以退出死循环，调用vTaskDelete删除自己，或在其它函数中调用该函数删除它。
在单核处理器上，任何时候都只能有一个任务占据 CPU 运行。但 freertos 通过任务调度，可以使多个任务对 CPU 进行分时复用。
假设有两个相同优先级的任务，task1 先执行。在一个时间片里只能有一个任务占据 CPU 并执行，当时间片结束时进行任务调度。
时间片什么时候结束？
在上一讲有一个设置参数位TICK_RATE_HZ，这就是设置时钟频率，默认 1000hz。映射到硬件上就是系统 systick 定时器中断时，发生任务调度。
当发生任务调度时，系统将 cpu 使用权交给 task2，此时 task1 会先将 cpu 场景，即各个核心寄存器的值压入自己的栈；task2 获得 CPU 使用权时，会用自己保存的数据恢复 cpu 场景，因此可以在上次运行的状态继续运行。通过这种方式，可以使相同优先级的任务均匀分配 cpu 时间。
“均匀分配”并不意味着“平均分配”，根据任务实际需要，每个任务可以占据不相等的时间片长度。
任务优先级不相同使 rtos 会进行基于优先级的抢占式任务调度，这点之后再讲。
就像在操作系统中学到的一样，任务的状态分为就绪 ready、运行 running、阻塞 blocked、挂起 suspended 四个状态。
就绪状态是任务被创建后进入的初始状态。
处于就绪态表示：
基于抢占式调度方式，当一个任务处于就绪态时，调度结果分为以下三种情况：
运行状态指任务正在占用 CPU 并执行指令。
在单核系统中，同一时刻只能有一个任务处于运行态。处于运行态的任务拥有 CPU 使用权。
当任务没有实际工作需要处理时，应主动让出 CPU 使用权。
否则会导致：
1）调用 vTaskSuspend()
作用：
2）调用阻塞类函数
例如：
作用：
当运行任务进入挂起态或阻塞态后：
阻塞状态表示任务暂时让出 CPU 使用权，进入等待某个条件满足的状态。
处于阻塞态的任务：
本质是因“等待条件”而主动退出运行。
只有处于运行态（Running）的任务，才能调用相关函数进入阻塞态。
就绪态或挂起态任务不能直接进入阻塞态。
典型函数：
vTaskDelay()vTaskDelayUntil()作用：
典型场景：
xSemaphoreTake()）作用：
属于“基于事件”的等待。
Running → Blocked
调用延时或等待资源函数。
Blocked → Ready
满足以下任一条件：
挂起状态表示任务被人为暂停执行。
处于挂起态的任务：
挂起是一种“强制退出调度系统”的状态。
任意状态的任务（Running / Ready / Blocked）都可以通过调用vTaskSuspend()
进入挂起状态。
调用该函数后，任务立即从当前状态移除，进入 Suspended 状态。
1）不会自动恢复
与阻塞态不同，挂起态不会因：
而自动回到就绪态。
2）完全脱离调度器管理
调度器不会考虑挂起任务，即使其优先级很高。
必须由其他任务或中断调用：
vTaskResume()或xTaskResumeFromISR()
作用：
Suspended → Ready
优先级的数量在MAX_PRIORITIES中定义，默认为 56。最低的优先级是 0，最高的优先级是宏定义-1 。除此之外，CMSIS2 还提供了一些预设的优先级，在cmsis_os2.h中查看。
当调用 osKernelStart() 启动 FreeRTOS 调度器时，系统会自动创建一个空闲任务（Idle Task）。
特点：
作用：
configUSE_TICK_HOOK作用：
控制是否使用 Tick 钩子函数。
取值：
启用后：
注意：
Tick Hook 在中断上下文中执行，不能调用阻塞函数。
configIDLE_SHOULD_YIELD控制空闲任务是否会对“同优先级任务”主动让出 CPU。
取值：
影响：
configUSE_TICKLESS_IDLE是否启用 Tickless Idle（无节拍空闲模式）。
取值：
启用后：
当有事件（中断）使系统提前或按期唤醒时，内核会在恢复调度前对内核节拍计数进行补偿。
调度特性：
行为特性：
空闲任务是 FreeRTOS 的基础系统任务，
用于保证系统调度完整性，并提供资源回收与低功耗扩展能力。