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数据标么化处理

由于大部分单片机并没有运算浮点数的专门硬件，因此将浮点数转化成整数可以使计算效率得到极大的提升。而这就是标幺化要做的事。

简单来说，标么化就是将-1~1之间的值平分到-32768~32767之间。但实际上数据转化最大值并不包含+1，而是$1-2^{15}$。

查表计算三角函数

-有一说一，这真是最暴力的办法了，暴力到出乎我的意料……

-暴力但管用。

只需要经过简单的对称计算，这256个数据足以表示0~Π的所有三角函数值。

判断方法

1. 传入角度数据，取值-32768~32767
2. 角度加32768，此时取值范围为0~65535，也就是消去了符号位的干扰
3. 转换类型为uint16_t
4. 由于表的精度为1024，因此过高精度无意义，只取高10位
5. 通过判断前两位确定范围，在根据后面的具体数值查表。

为什么10对应第一区间而不是00？

因为我们加上32768时，从二进制来看是在第16位加了一个1，因此原本的00变成了10，01变成了11……依此类推。

溢出检测

Q1.15与Q1.15做运算时很容易发生溢出，所以最好做一个溢出检测。