资料获取：电机控制资料获取
d、q轴导入
具体可看
电压等效模型
先看右上角
外部（逆变器）给的电压视为$v_s$；电机内部的电阻统合为一个电阻$R$；线圈的自感统合为一个电感$L$；电磁感应产生的反电动势视为$e_s$。
这么一来这个电路就可以用左上角的表达式来描述了。
我们前面提到过电机还有铁损，即在电场交变过程中铁芯发热等原因带来的能量损耗。这一部分我们没法再上面的电路中找到对应的部分（不过我们可以找到电阻损耗，即铜损）。
我们可以这样并联一个电阻，将这个电阻产生的损耗看成铁损。
从这个图我们可以看出来，我们再控制中主要关心的几个参数有：
绕组的电阻$R$；
绕组的电感$L_d$、$L_q$；
极对数$P_N$；
磁链（磁通量）$\phi_m$、反电动势常数$k_e$
再看右边中间的部分
这一部分在求电路中的电流。
$T_s$是电流采样周期，即单片机PWM波的周期；$i_s(n+1)$表示这一次的电流大小，$s(n)$表示上一次的电流大小。
最后看右边下面部分
这一部分是求转子机械速度。
E为电机感应电动势。
电机结构简化
空气的磁导率大概是1，而铁芯（绿色部分）的磁导率大概在103这一数量级。当铁芯与永磁体因为旋转稍稍错开一定角度时，一部分本应穿过铁芯的磁场现在只能在空气中穿过。
当永磁体的磁极与定子铁心的齿对齐时，气隙磁阻最小，磁势能也最小。此时系统处于相对稳定状态。
当永磁体的磁极与定子铁心的槽对齐时，气隙磁阻最大，磁势能最大。此时系统处于相对不稳定状态。
磁势能的变化会驱动转子向磁阻最小的位置移动，从而产生磁阻转矩。这种转矩是系统试图降低磁势能的一种表现，类似于弹簧系统的弹性势能变化驱动机械运动。
在我的理解中，这有点像铁芯被磁体吸引，就像日常生活中铁制品会被磁铁吸引一样。
但AI告诉我不是这样：
- 能量转换：
- 在永磁同步电机中，磁阻转矩涉及机械能的转换（转子旋转时磁阻变化导致转矩产生）。
- 而“铁被磁铁吸引”是磁势能转化为机械能，通常不涉及持续的能量转换。
- 系统组成：
- 永磁同步电机是一个复杂的电磁系统，包含定子绕组、永磁体、铁心等部件，其转矩产生涉及多个物理效应。
- “铁被磁铁吸引”是一个简单的磁体力学现象，主要涉及磁铁和铁块之间的相互作用。
- 作用方式：
- 永磁同步电机中的磁阻转矩是由于磁阻变化引起的，需要转子旋转才能产生。
- “铁被磁铁吸引”是静态作用，不需要相对运动即可产生力。
但AI又说将铁制品远离磁铁的过程中铁的磁势能会变大，这不就是磁阻转矩产生的原因吗？所以我也疑惑了。
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