使用 CUBE MX 初始化工程
这里无法用文字叙述，建议看一遍原视频，尤其是FreeRTOS配置部分。
我将基础工程命名为“00BASE”，00 表示这是第 001 号项目，BASE 为项目名称表示这是一个基础工程。
不过在这里我遇到了一个坑：在FREERTOS->Advanced settings->USE_NEWLIB_REENTRANT选择为enable后，编译项目会报错声称找不到“reent.h”这个文件。
这是因为我选择的编译环境是kile，生成的代码使用标准C++库，而不是newlib库，所以找不到专门为newlib库优化的reent文件。
这里介绍一下这个文件是干嘛的：
reent.h 头文件是 Newlib C 标准库的关键部分。Newlib 是一个专为嵌入式系统设计的轻量级 C 库。在像 FreeRTOS 这样的多任务实时操作系统 (RTOS) 中，为了确保多个任务可以安全地调用同一个 C 库函数（如 sprintf, malloc 等）而不会导致数据冲突，就需要实现“可重入性”(Reentrancy)。reent.h 便是实现这种线程安全机制的核心。
换句话说，reent负责实现调用非原子操作函数（如printf）时的线程安全。
不过我们也不用担心取消该选项后的安全问题，FreeRTOS 的官方移植文件中，通常会包含一个文件（有时是 syscalls.c 或在 portable 目录下），它使用 FreeRTOS 的互斥锁（Mutex）或调度器锁（Scheduler Lock）重新实现了这些安全机制。
熟悉代码
程序入口
解决所有问题后，我们可以看到项目在core/src里有一个freertos.c的文件，我们将在这个文件里创建任务、信号量以及一系列其它东西。
回到main.c，在第101 行（如果你没初始化别的外设的话）调用了一个叫osKernelStart()的函数；这个函数的作用是启动rtos的任务调度器。它的下面还有这样一句注释：
/* We should never get here as control is now taken by the scheduler */
也就是说，这句话下面的所有内容，包括while循环都不会进入，因为系统接下来已经是任务调度器在控制了。（简单来说可以理解为任务调度器里也有一个循环，程序一直在那个循环里运行不会退出）
系统初始化: MX_FREERTOS_Init()
我们再来看看上面的MX_FREERTOS_Init()函数，按住 Ctrl 单击函数名，可以跳转到函数声明文件：
freertos.c 文件没有对应的头文件，所有函数的声明都在该文件里完成
我们从头看这个文件。
在第 51 行，代码定义了一个 osThreadId_t 类型的变量，而 osThreadId_t 通过查看声明可知其本质为 void* 类型。
紧接着，程序又定义了同类型的结构体 defaultTask_attributes，并在第 95 行初始化系统时将该任务通过函数赋值给defaultTaskHandle 句柄。
为什么要定义这些东西？
RTOS 系统依靠任务运行，没有任务就谈不上运行程序。所以代码初始化时自动给我们初始化了一个默认任务并在 Init 函数里运行它。
创建新任务: osThreadNew()
下面我们来看看程序时如何创建新任务的。
查看函数原型：
osThreadId_t osThreadNew (osThreadFunc_t func, void *argument, const osThreadAttr_t *attr)它有三个参数：第一个是任务名称，第二个是想任务函数里传递的参数，第三个是任务属性结构体指针。
先是第一个参数：osThreadFunc_t func：
查看定义可知，它是一个普通的函数指针，规定了任务函数的调用方式。
关于函数指针，可以查看【C/C++编程技术】十分钟搞懂指针函数和函数指针！
第二个参数是传入第一个参数的参数（怎么这句话这么绕）。
第三个是任务属性， 这是 CMSIS-RTOS 预定义的结构体，专门用于存储线程的属性。通过这种方式，可以将任务的配置信息与任务的逻辑代码解耦。
| 字段 | 含义 | 说明 |
.name | 任务名称 | 字符串格式，主要用于调试（Debug）时识别任务，不影响运行逻辑。 |
.stack_size | 栈空间大小 | 这里的 128 * 4 表示分配 512 字节。在 32 位架构（如 ARM Cortex-M）中，栈通常以字（Word）为单位，乘 4 是为了将其转换为字节数。 |
.priority | 任务优先级 | 使用 osPriorityNormal 表示普通优先级。强制类型转换 (osPriority_t) 是为了确保枚举类型匹配。 |
想要创建更多任务，可以在 Cube MX 里设置。
更多属性设置
1. 基础识别与调度属性
const char *name
- 作用：任务的名称字符串。
- 应用：主要用于 RTOS 感知型调试器（如 Ozone, Keil Event Recorder）或日志打印。它不参与逻辑运算，但能显著提高调试效率。
osPriority_t priority
- 作用：任务的初始优先级。
- 应用：数值越大，优先级越高。RTOS 调度器根据此值决定 CPU 的使用权。如果未指定，通常默认为
osPriorityNormal。
2. 控制位与内存管理
uint32_t attr_bits
- 作用：属性标志位。
- 应用：用于设置任务的特殊行为。例如：
osThreadDetached：任务运行完后自动释放资源。osThreadJoinable：任务退出后需被其他任务回收。void *cb_mem&uint32_t cb_size
- 作用：控制块（Control Block）的内存指针与大小。
- 应用：静态内存分配的关键。如果你不希望从动态堆（Heap）中分配任务管理所需的 TCB 空间，可以预先定义一个静态数组，并将指针和大小传给这两个成员。如果为
NULL，则系统自动从堆分配。
3. 栈空间配置 (Stack)
void *stack_mem
- 作用：任务栈的内存起始地址。
- 应用：同样用于静态分配。如果手动管理内存，可将此项指向一个全局数组。如果为
NULL，则由 RTOS 自动分配。 uint32_t stack_size
- 作用：栈的大小（以字节为单位）。
- 应用：存放局部变量、函数调用记录、寄存器上下文。注意：在 ARM 环境下，栈通常需要 8 字节对齐。
4. 高级与保留字段
TZ_ModuleId_t tz_module
- 作用：TrustZone 模块标识符。
- 应用：在支持 ARM TrustZone（如 Cortex-M33）的安全架构中使用。用于指定该任务是否允许调用非安全区域（Non-secure）的代码或资源。
uint32_t reserved
注意：必须设置为 0。这是为了向后兼容未来版本的 API 扩展。
作用：保留字段。
任务函数
每一个任务函数就是包含一个初始化结构和死循环的普通函数。
这一部分也可以在 Cube MX 被设置成“as week”，即生成的函数为弱函数，用户可以在其它地方写真正的任务函数。
up 主比较推荐这种写法，因为 freertos.c 文件会被 cube mx 更新，此时你写在这个文件里的中文注释都会变成乱码……（可恶，为什么不支持 UTF 编码啊！）
其它生成选项…
内存分配方式
可选静态(static)和动态(dynamic)，默认为动态。选择静态后，后两项可以设置创建的缓冲区和控制块的变量名：
（要麻烦一点啊…）
除了任务属性不同外，osThreadNew 函数对静态任务的创建过程也不同：
可以看到当属性配置了 cb_mem 等属性后，程序会以静态方式去创建任务（xTaskCreateStatic），否则以动态方式创建（xTaskCreate）。
编写任务函数
将原本用于测试的 while 循环内部的代码复制到任务函数里：
注意将 HAL_Delay 删掉，改用 osDelay。
osDelay 会调用 vTaskDelay，这个函数被调用后会交出 CPU 的控制权，让认为调度器吧 CPU 调度给其它任务。
而 HAL_Delay 会阻塞程序。因此在任务中使用这类语句是禁止的。
hint：可以将任务依赖的头文件添加到 main.h 里，这个头文件是每个文件都会调用的，这样就可以避免反复调用。
- 用两位数是为了防止出现12号排在2号前面这种情况 ↩︎
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